1. 之前的貼牆走機器人是磁鐵+SG90.....這是在研究RFID之前開發的
2.考量到通用性....這次做了RFID版
上述磁鐵版本因標示用磁鐵高度不同,設置較麻煩,但有其他優點, 兩者遙控方式也不同, 都有其考量
東西沒好壞只有運用方式
3.RFID用最通用容易取得的....RC522, 網路很多資料請自查 ( 網路截圖 )
4. 辨識用的標籤貼在牆上, 高度與RC522同高, 當然有更薄更好的標籤可用, 不過先驗證想法就好
5. RC522及L298N加起來就有14條線了....所以這裡用了兩塊arduino板子
pro mini 負責遙控器紅外線信號的接收
轉換數值後以 I2C 方式傳到 uno (中間灰色線就是I2C連接)
RC522需用3.3V, 這是用uno的原因 ( 其他板子也有3.3V, 手邊有的先用 )
6. 下圖中間可看到 IR 接收器,大白光LED,小白光LED
一般遙控時(如電視或手機)都可以看到畫面(或者是數值)
遙控若只按按鍵, 不知道機器反應如何.......因此設計的人性化一點,加裝兩個 LED
左邊大LED表示房間信號, 右邊小LED表示位置信號.........兩個同時輸入後會閃爍後熄滅,表示收到完整信號
7. 房間信號就是每個房間有自己的號碼, 位置信號則是位置座標
機器人讀取到RFID標籤時會轉換成2個數值
遙控器發出的信號也會轉換成2個數值, 跟目前的位置對照後決定移動方向
在此說明一下遙控器按鈕, 配置跟房間有關
8. 情況是拿著遙控器面對房間(或者說進入房間), 應對關係簡單用小畫家畫一下
上面兩個長方形表示房間左右牆, 藍色部位就是RFID標籤
搖控器下面數值是房間用, 上面左右兩邊是位置用
數值分配的設定是......如果同一面牆(相鄰房間) 1-> 4就是逆時針方向, 4->1則是順時針
概念很清楚, 當然是希望機器人能在各房間移動
9. 整合蠻複雜, 階段性目標達成, 這篇就是整理資料並介紹完成的硬體及房間內程式
跨房間及跨門程式以後再介紹.......實證影片如下
1號房間內, 位置1 <--> 位置2, 可注意遙控器按鈕及LED閃爍
驗證成功^^,後續再努力
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