如題, 自走車裝設超音波感測器....探測與牆的距離後前進

車整體.JPG

 

HC-SR04與車體約成45度角, 偵測距離範圍為70-85 ( 70 以下往外偏, 85 以上往內轉), 換算與牆的直線距離約為50-60, 這距離是考量到要過門而定

超音波.JPG

 

整個架構很簡單. HC-SR04資料很多請自查

 

實地測試, 書房往外, 從櫃子起算四個轉角, 複雜環境,

 

同路線回來

 

 

大致都沒問題, 但有時會在90度轉角出問題

 

上面影片超音波高度只掃到下方, 若改成直立情況可能不同, 但只是當下問題解決

根本問題在於....對掃描的感測器而言直角處兩個平面的距離變化很大, 針對此點內轉程式有補加設定而感測器與車體轉動軸心的距離也有影響 

 

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