1. 承前作, 房內程式完成, 這篇是橫跨房間的驗證
2. 這是之前做的廣播信號+虛擬牆版本的機器人, 跨門從這篇就開始做了
3. 下圖是這次機器人要行走的房間路線簡圖, 紅色三角為機體需外轉處
因為信號的關係,所以之前的機器人勢必先轉入房間, 現在用RFID後有不同的做法....
門口處增設房間檢查用標籤(橘色,). 房間1及2中間牆太短, 所以檢查點標籤挪到房間1內, 藍色是房間內熱點
各門口房間檢查標籤有兩個, 因機體會從左及從右進入. 若到目的房間則轉入, 非目的房間則跨越
4. 房間熱點跟遙控器按鈕關係配置再提醒一次(RFID車房內移動篇)
5. 右邊是房內移動篇的機體及輪胎, 輪胎小又重心偏一邊, 這機體只能單純貼牆走, 要直線走完全不可能
所以把裝備轉到另一台, 較寬大的輪胎有較好的移動品質........但轉向輪省略
雖省略轉向輪但寬輪胎抓地面積大往前驅動力量也夠, 有時會跟牆卡卡的但前進還是可以, 當然不能外彎
6. 要驗證的是跨房程式, 而非馬達或機體, 這次省略非常多東西
機體無法往外彎....所以機體不過房間2跟3的轉彎處, 房間3所有標籤往前移動
為了讓跨門容易點, 在門口放了個物品縮短距離, 房間2檢查標籤也移到物品上
整個驗證路線簡化如下圖
7. 上面都是妥協作法....不要浪費在已知及已驗證過的事情上, 該驗證的是程式
同理....下面影片跨門也只進行單一方向
影片1 ( 房間1-->房間2-->房間3 )
影片2 ( 跨門失敗.......縮短這麼多還是會撞牆 )
[ 補充及說明 ]
1. 從房間1到2到3的影片是證明機器人能在同一側牆各個不同房間用遙控器控制移動, 所以這邊才使用遙控器控制而非藍芽或wifi控制(後兩者多對一皆麻煩)
2. 房間2到3的過程是重點, 機體要到房間3需先回到房間2檢查點再橫跨, 這動作只會進行一次
所以到指定房間熱點有限制, 有的點沒辦法到達.....這該說是貼牆走的特質
從房間1也僅能到房間3左邊牆壁熱點
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