1. 為了跟前作貼牆走自走車區別, 故取名貼牆走機器人
2. 前作完成後,接下來裝上計步裝置, 因為想讓它到達特定位置
試作型一號 : 圖中間是計步輪(輪上有磁鐵,霍爾元件感應), 重物壓下使其緊貼地面
底部
試作型二號 : 以 f33 對射式光感應模塊計算步數, 主要測試直線行進
底部, 車體中間為 fc33 感測模組及碼盤
f33對射式光感應模塊(網路截圖)
兩者皆失敗, 問題很多 ( 比如受震動時 fc33 有時數值會跳走), 轉彎計步是大問題
有新想法, 但計步型暫時擱置
3. 回到一開始的想法, 非計步的標示型, 以下兩者比較
計步型.....僅設定一標示物(歸零點), 每次經過歸零一次, 車體位置自由 ( 試作型二號......中間輪胎左上就是靠牆面歸零用霍爾感測器 )
標示型.... 需設多個標示物, 感測器判斷定位, 車體位置受限
標示型完成圖
偵測方式 : SG90為偵測臂上裝霍爾感測器 a3144
轉動角度不同離地垂直高度也不同, 標示物與其等高
標示用磁鐵以黏土固定在牆上 ( 標示物儘量讓它不顯眼, 在此僅將作法表示出來 )
偵測臂停止偵測區.......轉向輪以下. 這是備用設計, 如果設計搖控使其前進後退, 偵測臂須停在完全沒標示物的區域
示範影片: 簡單示範兩點之間的移動, 86<-->120
階段性任務完成, 以後還有後續零件
補充及說明
1. 從影片可知並不會剛好停在標示點, 一方面目前移動如下圖, 馬達時間改短即可. 二方面僅需要到大略位置, 需求這樣就可, 以後會說明
2. 測試時發現只有單方向才感測的到磁鐵位置, 問題在於.......車子前進及後退時與牆面角度不同, 偵測距離不同
標示磁鐵由2個疊加到3個.....初步解決這情況, 很多問題實作才會發現
自走車前進時沒法完全貼進牆面, 這是物理問題, 前作已提
3. 相關及參考資料
(a) 貼牆走自走車車體參考前作
(b) 藍芽設定參考....HC-05藍芽模組設定 , 主要是鮑率及密碼
(c) 霍爾感測器, 跟多數sensor一樣有三隻腳, 可參考這篇
(d) app程式, 圖書館借書 app inventor 2 某書
輸入位置後按enter, 位置輸入處會顯示出數字, 下面5個是位置參考表
(e) 馬達驅動L298N, SG90等, 網路上很普遍的就自行google
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