為了後續的製作, 需要一台貼牆走的自走車, 查網路資料試著製作......其實不太容易
原型機完成圖
多次失敗的底盤及機體, 有的底盤前後成弧形, 那是做成擺動式
貼牆走的田宮鼠 (網路圖片).....跑起來很可愛, 但不符自己要求的情況. 所謂的"擺動"可自行去查影片
失敗代表作
貼牆這邊還有輔助輪
貼牆走, 遇到障礙要轉彎, 這裡使用的是....紅外線. 上方兩個發射 IR LED, 下方兩個接收 IR LED
因為要貼牆走遇到障礙物體不同, 用感測方式會出現不同判斷, IR 超音波 微動開關 全失敗
(微動開關就是上面田宮鼠的做法)
最後成功型, 前面用SG-90 (360度) 裝個輪胎......這有兩個作用,
一是"輔助輪", 順暢靠牆移動, 車體前進時前半部摩擦會大, 如此後面車體會往外側偏
二是"轉向輪", 靠扭力把車體轉過去（車體要轉動前進用輪胎是扁平的接地面積小也有關係）
底部, 白色是小型全向輪, 可看到輪胎略凸出於內側車體
裝上 pro mini 及 l9110 馬達驅動模組
原型機.....僅測試往一方向就好, 裝兩個輪胎當然是要它能前進後退
以後就是要它在客廳跑, 實地測試.......後段故意放個障礙物, 轉彎可看到有略微甩尾
俯視看貼牆的情況
心得:
1. 因為要靠牆, 所以車體的外輪轉動次數會高於內輪, 基本上車體前進跟牆壁是有一些微角度,若沒輔助輪減少摩擦後方車體會外偏很嚴重, 希望能儘量平行牆面, 這點在以後很重要
(車體前進就像下圖, 實際上角度沒那麼大, 後輪離開牆壁, 所以前進時只開前面的SG90)
2. 前面的輪胎基本上該做成圓筒狀以適應不同障礙物, 但只要它在自家客廳跑, 基本上目前這樣就可以
3. 車體還是太大, 這台還是要拆除, 總之已完成基本設計後續可以再縮小及裝上其他感測器
留言列表
