ired2的部落格

為了後續的製作, 需要一台貼牆走的自走車, 查網路資料試著製作......其實不太容易

原型機完成圖

多次失敗的底盤及機體, 有的底盤前後成弧形, 那是做成擺動式

貼牆走的田宮鼠 (網路圖片).....跑起來很可愛, 但不符自己要求的情況. 所謂的"擺動"可自行去查影片

失敗代表作

貼牆這邊還有輔助輪

貼牆走, 遇到障礙要轉彎, 這裡使用的是....紅外線. 上方兩個發射 IR LED, 下方兩個接收 IR LED

因為要貼牆走遇到障礙物體不同, 用感測方式會出現不同判斷, IR 超音波 微動開關 全失敗

(微動開關就是上面田宮鼠的做法)

最後成功型, 前面用SG-90 (360度) 裝個輪胎......這有兩個作用,

一是"輔助輪", 順暢靠牆移動, 車體前進時前半部摩擦會大, 如此後面車體會往外側偏

二是"轉向輪", 靠扭力把車體轉過去（車體要轉動前進用輪胎是扁平的接地面積小也有關係）

底部, 白色是小型全向輪, 可看到輪胎略凸出於內側車體

裝上 pro mini 及 l9110 馬達驅動模組

原型機.....僅測試往一方向就好, 裝兩個輪胎當然是要它能前進後退

以後就是要它在客廳跑, 實地測試.......後段故意放個障礙物, 轉彎可看到有略微甩尾

俯視看貼牆的情況

心得:

1. 因為要靠牆, 所以車體的外輪轉動次數會高於內輪, 基本上車體前進跟牆壁是有一些微角度,若沒輔助輪減少摩擦後方車體會外偏很嚴重, 希望能儘量平行牆面, 這點在以後很重要

(車體前進就像下圖, 實際上角度沒那麼大, 後輪離開牆壁, 所以前進時只開前面的SG90)

2. 前面的輪胎基本上該做成圓筒狀以適應不同障礙物, 但只要它在自家客廳跑, 基本上目前這樣就可以

3. 車體還是太大, 這台還是要拆除, 總之已完成基本設計後續可以再縮小及裝上其他感測器