承前作(自走車自動導航回充電座), 更進一步的想法就是自走車的自動跟隨, 這個目標基本上達到了
雖有前作的經驗, 但基本上差異蠻大
下面介紹所有東西都是先做出來測試實際運作情況, 先不考慮外觀
完成圖, 主板arduino uno, 另有兩塊 pro mini
共有 3 個 IR sensor, 兩塊 pro mini 分別負責方向及廣播信號,, 主板uno 負責自走車停止
廣播信號 :
方向感測器負責定向, 沒信號就會掃描, 但沒信號包括信號源沒開及背對信號源
當信號源沒開時自走車會持續在原地轉圈掃描, 這是不能允許的, 所以增設一個感測器偵測信號源的開啟
信號源只有一個, 但對感測器是不同意義
IR信號發射源, 這裡又一塊pro mini
IR LED............暫時這樣排列, 以後會調整
內部構造......左上排針處就是pro mini, 其右側是昇壓電路將18650升壓至5V, 整個裝置是可取出的
後面構造, 要繫在腰帶上
穿過腰帶
車上的方向用 IR sensor及其固定座, 旁邊塗黑
方向感測器模組 : IR sensor+pro mini+光耦
光耦負責把接收信號傳到主板uno, 也可以 I2C 方式連接, 這做法純粹個人習慣
廣播信號接受模組也一樣
限制 IR 發射信號進入的圓筒型遮蔽器, 須反覆測試錯了要重做所以用夾子固定就好
車上的 360 度 IR 距離感測器 (裝在白色菲聶爾透鏡內部), 信號源從那個方向接近都可以讓車停止
後上方還可看到另一個 IR sensor, 就是廣播信號接收用
要說明所有設計要花點篇幅, 先有概念就好
簡單講製作目的就是身上有個信號發射源, 自走車可掃描信號後接近, 但到一定距離會停止
下圖為信號投射區域及自走車的反應情況, 停止區而非一定停止距離, 信號只要靠近自走車就停, 而 IR 信號並非均勻發射
感測器固定在車上如此掃描跟車子旋轉會同步, 這是簡化製作, 前作就是如此
自走車前進時會往左偏, 因為掃描是往右, 這是預先轉彎 ( 因為若找不到目標會旋轉一整圈, 浪費時間 )
總之這些都是妥協, 先完成主要目標
下面範例影片, 稍說明一下
影片是 IR 發射器的視角, 當車子停止後小弟會後退, 這時會看到自走車跟上(跟隨)
車子前進可以看到預先轉彎的情況
1分2x秒左右則是繞過自走車, 自走車旋轉搜索目標的情況
自走車基本上會停在右前方一定距離, 這是因為信號是以一定角度發射
基本上成功, 但反應速度讓人不滿意, 後續再改良, 但旋轉搜索目標的速度要提高只怕不容易
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