1. 以前曾做過自走車導航回充電座.....
信號發射源的 IR LED 發射有一定角度(網路截圖)
所以在自走車導航回充電座(信號塔)的過程有從左側趨近及右側趨近的情況
從之前的實做情況, 如果現在要 " 導引自走車往外 ".......應該是不會成功
趨近目標跟遠離目標完全是兩回事
2. IR 不可行, 設著用雷射來當作導引源, 因為雷射是單一射束, 不像 IR LED 的發射情況
3. 自走車上裝設雷射感測器 ( 遠處的雷射就不貼圖了 ) .....以 "兩個雷射" "兩個感測器" 進行不同搭配.
兩雷射一感測, 兩感測一雷射, 一雷射一感測等通通失敗
下圖是車上兩感測, 遠處一雷射
4. 最後想出的方法.....兩雷射兩感測, 但搭配方式完全不同
5. 先看下面影片, 我們希望.......前進偏左的自走車碰到雷射時能轉向迴避
影片顯示 : 雷射照射時車子持續旋轉, 但車子不可能橫移而脫離雷射....
6. 之所以說是兩雷射兩感測.......首先車體加裝雷射 , 雷射向後發射反向掃描雷射塔
在此也換用較大的感測器方便測試
7. 其次....雷射發射塔加裝太陽能板感測器
這裡用紅色玻璃紙降低外界光干擾......只是測試不用在意外觀
8. 實測影片.....雷射塔發射方向正對地下磁磚縫
9. 自走車往左偏感測器接收雷射後開始後掃瞄, 雷射塔做了什麼事應該看的很清楚, 但距離一遠, 轉動掃瞄距離變大, 水平高度誤差也會放大
10. 改進方式不該是雷射塔太陽能板加大, 那樣會讓雷射塔整個大型化
可以讓每次旋轉角度變小或加裝第二個雷射都可改進而延長導引距離
11. 這次感測板又回到使用太陽能板不用光敏電阻, 因為發現光敏電阻的缺點....不點明, 去實做就會發現
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[2019.09.15...............雷射掃描改良版]
後兩篇又做了IR掃描及反射式感應, 其實還是一開始的想法最好
承此篇上半段, 進行以下改良
1. 指揮塔的感測器由太陽能板改成 TSL2561 (網路很多, 自查)
在此用 TSL2561 測的是 IR, 非光度. 個人實測發現因現在都用 LED 燈, LED 光的 IR 值較低, 紅光雷射投射時 IR 值大增, 如此能避開環境雜光影響
2. 之前用太陽能板時雷射需剛好投射到遮光罩 ( 光點停在上面 ), 太陽能板才會感應. 改用 TSL2561 敏銳度高, 雷射只要掃過就可感應............感應到雷射光的投射大幅提高
3. 多增一個雷射, 提高掃描到指揮塔遮光罩的機率
4. 指揮塔感測改 TSL2561, 但自走車頂部感測還是用太陽能板, 使用情況不同太陽能板還是可用, 簡單是它最大好處 ( 後續還有其他零件要裝, 能簡則簡 ).
還是幫它加裝了遮陽帽阻擋雜光干擾
5. 改良完成的新組合
6. 改良後實測
遠離時可發現較多次的後掃描, 趨近時自走車倒是走的蠻直線掃描機會少, 都是細節可再調整. 重要的"遠離<-->趨近" 的轉換相當不錯.
導引距離約 7 塊 60 cm 的磁磚, 約 4 公尺左右的可控距離, 已可進行下一階段了^^.
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