1. 上篇短距離雷射導引車有一很明顯缺點在可導引距離, 這篇嘗試以 IR 來進行測試
2. 承上篇, 雷射發射頭向外偏一角度, 原因很清楚. 而這篇還要把車導引回來, 直覺想法是 IR 應該要轉到另一方向....
因此將 IR LED 裝在SG90上
3. 取代前篇的太陽能板, 這裡以限制 IR 接收方向的感測器來代替
此次的雷射導引指揮塔.....用夾子固定是方便調整位置及水平
導引用雷射及限制 IR 方向的接收器
4. 整組裝置如下.........
IR 發射及接收不用精確處在同水平, 位置大略就可, 這是好處也是缺點
5. 直接來看看導引情況
6. 測試情況及跟前篇差異在此提出
(1) 自走車須與指揮塔有一定距離, 不能靠太近........
若距離太近 IR 信號太強, 漫射的信號使 IR 接收器無法區別方向
有改進方法, 但指揮塔會大型化....以後若實用或大型化也會離指揮塔一定距離, 所以不算是問題
(2) 導引過程不像前篇那樣較穩定在一定路徑(雷射)旁, 這是大缺點. 因為 IR 廣範圍角度發射, 感測器能接收範圍較廣. 但導引距離能延伸到4公尺左右
車體在雷射路徑上的穩定度:
前作雷射反向掃描 : 取決於感測的太陽能板大小, 左右偏移較小
本作 IR 反向掃描 : IR 發射角度決定, 左右偏移較大
(3) 導引向外跟向內不同, 回來可以不用跟指揮塔溝通, 一開始其實就是認定往外跟往內不同(所以才有前篇)....這裡已證明. 所以向後跟指揮塔溝通的發射器(不論是雷射或 IR) 只需偏轉一方向, 這篇一開始的想法卻錯了.
(4) 雷射感測器的方向調整 :
隨情況改變角度會有較好的接收品質.....所以該改變角度的是雷射感測器, 而非信號發射器
以地上磁磚縫線為雷射方向....感測器當然正對會較好
接近指揮塔的方向.....
遠離指揮塔的方向.....
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導引距離雖增長, 但車子偏移情況也較明顯, 不太符合目標........又想到新做法, 繼續改進下去
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