以下簡單介紹, 有空再整理全部資料
有的照片是舊圖(會標示), 最後完成品改良過, 先有個概念就好.
1. 自走車不必多介紹, 自製底盤.....手邊有轉向輪拿來利用, 後面那塊凸起是固定用
2. 這是充電機構, 後方伺服馬達驅動
3. 前方的充電夾
4. 上機
電源放在上面, 電源也是手邊的舊東西再利用(3.7V串聯2個)
5. 最上層(舊圖)
最重要的紅外線定向裝置(舊圖)
紅外線定向器(舊圖), 承前做紅外線定向雷達而來
下方解碼的用於長距離(裝在後方)...右邊黑色用於短距離
預想跟實作有極大差異. 這是改良後. 最後短距離感測器也改了
6. 信號發射源兼充電座(舊圖)........俗稱的船塢, 自動充電的掃地機器人都有的裝備
充電板是兩塊電路板上下黏合, 上面圖的充電夾前進後夾住, 如此電流導通
IR 信號發射 LED(舊圖)
arduino pro mini 負責IR信號的發射
7. 製作目標是自動導航回去充電......
講到自動充電大概都會想到掃地機器人, 製作目的不是它但因為主體就是自走車所以概念會類似
特別裝了個驅動裝置是代表機器手臂的意思
8. 整個設計概念及遇到的問題
9. 反覆測試改良, 花了約3個多月終於完成, 可把它視為大型紅外線定向雷達,但可以轉動360度並前進
8. 灰色長管是遠距離用紅外線定向器, 左右兩邊是近距離用紅外線
看設計概念圖, 因接近充電座時信號太強遠距離定向器會無法辨別方向, 所以這時由近距離定向器接手導引
須重複修改測試, 所以不固定, 只用夾子夾住
紅外線接收器容易受到干擾, 所以才會做個上蓋遮蔽. 這是為了容易修改測試及遮蔽的妥協設計
9. 以下為自動導航回充電座影片
距離約2.4公尺, 看幾塊磁磚(60x60)就知道, 試過4公尺沒問題
簡化設計所以掃描方向是固定順時針, 這是從充電座發射信號左側趨進, 當方向正確時LED會閃一下
約36秒處是掃描超過信號範圍, 故旋轉一圈再次確認目標
當接近充電座時會發現突然停下來(1:04), 此時近距離定向器接手導引
過程蠻順暢, 但有時成功會是盲點......為了確認......以下影片從信號右側趨進
確認成功^^, 資料整理以後再完整介紹
充電夾整個過程固定伸出 (預計是短距離紅外線接收器接手導引時伸出),此外也該加裝充電裝置
最重要的是導引系統的完成, 其他都是小問題
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