1. 雷射導引做過好多次, 這次把 "最初" 的想法完成.
一開始想做雷射導引車, 是希望對遙控車增加功能, 手控遙控車到某位置後若能導引讓它回身旁或向外導引到某處
2. 當然不可能雷射隨便打它就能過來, 所以設定的情況是:雷射擺在常用的桌上. 下圖把紅色塑膠櫃視為桌子
3. 雷射導引車早完成, 趨近目標不是問題, 重點在遠離, 所以之前都需要個接收站接受反向掃描的雷射.
這是前篇的指揮兼接收塔
4. 承上, 接收塔的想法很顯然沒辦法完成最初的想法, 所以這次對雷射導引車的遠離再次改良.
想法是 "雷射+IR 雙導引"
在原設計的雷射導引車上多加個 IR 接收器, 但總不能把它擺在雷射接收塔前, 所以設在下層
5. 上面最後一張圖下方, 就是下圖的"雷射+IR 雙發射器".
當雷射打到上方接收器, 車體會以右輪為軸旋轉. 雷射在上層, 所以當然高一點, IR 在下層, 位置為何這樣配置後面看影片就知道
為了不讓 IR 信號亂反射影響接收, 所以又加了限制信號發射的套管
上面的雙導引系統只是為了雷射導引功能, 如果要融合原有的遙控器 (用於車子搖控), 大概會是下面這樣
用 3D 軟體大概畫一下想完成的特用遙控器, 只要一個 IR 發射頭就可以
6. 上面遙控器可以看到很明顯的缺點, 就是厚度....當然這是因為雙導引而分成兩層.
實作之後才發現, 因為車體受雷射後旋轉迴避, 其實 IR 接收跟雷射接收可以在同一層, 但不是擺在前面而是旁邊.
看來有點像帶了反坦克飛彈.....接收器旁邊多加了塊遮蔽板, 測試擺放角度還有位置等自己設想的其他情況會如何
7. 車體的 IR 接收器挪到旁邊, 但導引用的 "雷射+IR 雙發射器" 就不調雷射的位置了對測試沒影響.
整組受測設備如下, 用下方的遙控器控制自走車及雙發射器, 所以車體需兩塊 arduino, 雙發射器若整合完成其實只要一塊arduino即可
8. 實測影片如下
1. 影片測試距離為 60x60 磁磚四塊(以上), 車體以磁磚縫直線為前進方向.
一開始當然是用遙控器打開雙導引器及讓車體往前.....導引方面趨近不用解釋, 重點在遠離. 程序如下:
" 車體受光後才打開 IR 接收器 (供電) --> 右輪為軸旋轉迴避 --> 轉到正確角度接收 IR --> 車體偏向往前脫離雷射"
再三強調趨近及遠離不同, 而這兩種情況轉換也很順暢,實測成功^^
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[補充說明]
1. 雷射導引做過很多篇, 下圖是前篇的雷射導引車, 沒看過之前的可能會不知雷射導引車為何會長這樣, 可先去看一下.
前篇中還有更前篇, 也會知道為何 IR 接收器是傾斜放置, 原理上跟之前的反向掃描一樣
2. 原來的指揮兼接收塔須有一定的尺寸大小, 這篇完成了不同的導引方式, 如此使用者可使用比較小型且可攜帶的裝置
3. 想完成的特用遙控器不用加厚而是能是正常的厚度了
4. 指揮兼接收塔也可以改用這方式, 只不過製作起來會比較麻煩, 兩法皆可用看使用情況又或者兩者再整合擴展雷射導引車的使用範圍
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