1. 承前篇...要把白光偵測陣列裝上自走車前須先建立獨立電源
下圖中 14500 電池升壓到 5V 供 IR 遙控器使用, 電源的開啟則由arduino + 繼電器來控制
2. 把白光偵測陣列裝上超音波沿牆走自走車, 接線有點複雜....
左右兩側是測距的超音波, 紅圈是 IR sensor, 中間那塊 arduino nano 來處理脈衝光信號, 信號經 I2C 送給 arduiino uno 主板
左側的行動電源供電給兩塊 arduino 板, 右側兩顆 18650 供電給 L298N 這組合早做好只是沿用, 要簡化成一個電源也不是問題
3. 平常測試時反光片都是固定, 現在則是自走車邊移動邊掃描, 單反光片不太容易被掃描到, 所以並列了 2 塊
反光片定義由上而下, 最上面定義為100, 中間是20, 第三個是3, 所以左側牆標表示103, 右側是 20
遙控器對應的按鈕是號碼(4)-->103, 號碼(2)-->20, 車子左右及停止則是下方的左右箭頭及確定
4. 上面所提的按鈕定義注意一下, 下面影片都會先按下目標再按移動.
這次只測自走車向左, 自走車的走向每次都會有少許變化, 這次只把往左的狀況調整好, 不要浪費在已確定的情況
下面為實測的 3 段影片
(a) 先遇到牆標103, 隨後再到牆標20
(b) 先到牆標 20 再到牆標 103, 遙控器特別擺在旁邊證明一下停止並非手動
(c) 停止點設定在103, 20 僅經過沒停止, 到 103 才停止
實測成功^^
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[補充說明]
1. 當然有時會出現沒掃描到的情況, 這該是當它正在擺動調整前進方向時接收的反射信號出現錯誤...
補充一下, 這是為某次實驗所做的 360 度信號反射器, IR LED 由下方發射信號, 當馬達轉動反射鏡時, IR sensor 其實收不到正確解碼信號( 製作前以為馬達轉速比光慢太多不會影響信號)
上面情況應是雖掃描到但反射信號都錯誤, 自走車需要有那短暫的停留時間讓反射信號正常並接收才能停止, 修改自走車的方向擺動幅度有機會可改善
2. 這篇僅是應用的證明, 基本上沒什大問題, 要仔細探討隨便都有問題, 接線就蠻複雜, 再者偵測裝置其實也該改良一下, 發射跟接收部分其實該有小小的角度, 如此更容易接收反射信號, 兩者並排純粹就製作方便.....
總之會慢慢再改良及簡化, 不少東西及模組上篇已提過, 不再贅述有興趣的自行了解研究
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