1. 上篇剛完成時就有的新想法, 不過有先天限制, 試著把它做出來
2. 這次自走車不用跟指揮塔溝通了, 只要雷射光就可
3. 試作機完成圖
4. 上蓋是為了遮蔽雜光干擾, 可拆掉.....旁邊是兩個支撐柱
5. 這次的重點.........反射式感測器, 反射鏡跟相對的太陽能板
6. 這是自走車遠離指揮塔時感測器的角度
7. 從遠處趨近指揮塔時感測器轉向........單純感測器就可回指揮塔, 這是上篇得到的成果
8. 為何這樣設計?
(1) 單純感測器無法判斷雷射光的方向
當車體轉到特定角度時, 感測器才會感光, 旋轉這動作變成一方面迴避雷射二方面確定雷射的方向
(2) 要達到相同的反射角度, 平面鏡旋轉角度比入射光少一半角度
感測器有一定寬度, 感測器在此寬度 ( 角度 ) 都可感測, 平面鏡轉動角度約等於車體旋轉角度, 車體與雷射的變動角度只有一半, 車體位置穩定
自走車是以右輪為軸心進行旋轉, 反射鏡不在軸心, 所以反射位置非固定點, 但意義上就是像上圖, 這是物理原理
9. 實測影片
(1) 趨近指揮塔後又遠離......雜光干擾還是蠻嚴重, 上面再加厚紙板加大遮蔽面積
(2) 遠離時感測器近照............因要蹲低且跟著移動, 照的不太好
(3) 趨近指揮塔近照
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來看看問題及可改進處
1. 這次影片是先趨近指揮塔再遠離...................這是因為硬體尚未完成
SG90承載太陽能板如下......因兩側不平均( 實用上需求), 所以平衡是個問題, 圖中圓圈處是配重
事實上太陽能板太短, 感測上是有缺陷的
2. 承上, 往下俯視情況, 遠離時需要反射光 ( 紅色 ), 但趨近時是直接接收 ( 橘色 )
如果照以前標準做法遠離指揮塔, 到遠處轉換成要趨近時, 感測器可能會感測不到....
不是沒有太陽能板而是無法平衡, 雖然儘量配重, 還是無法實用, 待改進
3. 之所以提出上面情況是指出自走車其實是繞圈來回, 影片中注意看自走車與瓷磚縫的相對位置也可發現
所以在轉換處 ( 遠離 <--> 趨近 ) 的穩定也是以後改進的地方
4. 這方法雖可讓自走車較穩定在雷射路徑上, 但先天限制就是旁邊被遮蔽, 若要從雷射旁邊進入會有問題. 當然希望它運用範圍廣, 而不是只在路徑上. 反之, 像前作那種開放式的感測器就不會有這問題.
會嘗試在旁邊加裝感測器看能否改進這個先天缺點, 應該不樂觀, 可能要另尋他法....
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[2019.08.05.......反射式感應續作]
嘗試讓反射鏡旋轉 ( SG90驅動 ), 感測器在兩側
情況不如預期, 遠離及趨近反射接收位置不同, 中間黃線是距離......轉換過程不穩且容易miss 雷射信號
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[2019.08.28.......反射式感應續作]
另種反射式感應................全向反射鏡
全向反射鏡由SG90控制方向
指揮塔有 2 雷射及 1 個感測器
指揮塔發射雷射, 全向反射後指揮塔感測器接收
本次製作是融合上面反射感應及雷射導引自走車(雷射掃描版)兩個概念....要讓車體能較穩定在雷射光徑附近,"雷射掃描版"是較佳的方式
本作成功但缺點是....
(1) 指揮塔兩個雷射調整麻煩, 水平需調整而且兩者上下也須在同一鉛垂線
(2) 全向反射鏡接收反射光區域不大 ( 紅框部位為可折回反射區), 因此自走車可受導引距離受限
(3) 製作麻煩
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