1. 前篇....雷射雙塔, 已提過這是某個系統的一部分
2. 更早之前做的沿牆走機器人二號
3. 新做的沿牆走自走車......車體稍放大, 超音波感測器裝在SG90上
4. 加裝IR接收器(圖片中間), 遙控車子及SG90
5. 測試遙控試跑一下, 放瓶水當作障礙物........可注意超音波方向跟車子方向同步
5. 沿牆走自走車只能單純沿牆走, 不知何時該停
把兩個想法結合起來, 由雷射雙塔控制自走車
*************自走車只前進(或後退), 雷射塔發射雷射攔截**************
6. 裝上"雷射感測器".....自行查看雷射雙塔那篇
前面有提車體稍放大, 原因在於輪胎蠻大, 會影響到感測器的放置及接收
7. 將兩個成品放置好, 雷射塔當然靠牆
8. 實測.....車停時會稍拉近鏡頭, 自行注意一下雷射感測器
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可檢討及後續的想法可多了, 簡單提幾個.........
1. 為何雷射塔需要兩個
只有一個控制塔時當自走車距離太遠時角度會太偏, 一方面控制的自走車停止位置誤差較大, 同樣道理感測器受光角度太淺也會影響, 這是雙重考量 (當然這篇只做近距離測試)
2. 這圖上面有(再貼一次), 原本是要同一按鍵同時控制控制塔及自走車, 所以才選用電視遙控器(信號較強)
這想法是錯誤的, 現實上我們不能設想自走車都位在雷射塔特定發射角度, 它可能在其他位置.
所以遙控是雷射塔跟自走車分開搖控.
上面數字部分控制雷射角度, 算是設定目的地, 下面三個鍵控制自走車前進後退及停止
3. 這是車停的情況.....接下來該發出個命令讓雷射塔關掉雷射才對, 這步驟不該由我們來做....也就是說如果兩機器能做簡單溝通, 這命令該由自走車下達
4. 繼續努力再造二代機
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