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以機器手臂的構造而言手臂部份相對簡單, 此次試作最重要的抓取部份

1. 找到的好材料......雙凹型金屬管 (圖左), 手工切割成所需的形狀

2. 其實這是三個指節, 切割成不同形狀有其意義

3.  第一指節, 前端部份挖孔, 以便在管內置入內筋條. 在此以束帶為材料

4. 選擇束帶的理由在此, 剛好能放入凹槽, 這是外筋條

5. 外筋條支撐, 內筋條拉伸, 三個指節的形狀及關係很清楚

6. 第三指節固定在支撐板上, 底部是以塑剛土固定

7. 金屬與塑膠黏合不易, 更何況膠條還要拉伸, 實用需求上膠帶是最好的固定材料 

8. 塑剛土做出指頭前端並固定外筋條前端

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後續部份製作過程沒圖片紀錄

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 9.  支撐座後面是推拉板

10. 推拉板固定內筋條. 木條是推拉板導軌, 導正方向

11. 整體結構....僅剩伺服機與推拉板的連接

12. 只是最簡單的伺服機轉動, arduino部份就省略不提

伺服機拉, 推拉板也拉, 手指縮

13. 伺服機推, 推拉板也推, 手指伸張

心得:

三指式較一般的二指式能抓取的物品較多, 但製作上也較複雜

手工製作本來就會有誤差, 串接的零件越多誤差也越大

推拉板移動距離很短, 手指就會有明顯的彎曲或伸張, 這會造成轉扭不易控制

支撐部份太大, 該加以縮小簡化

總而言之....很多問題要實作才會發現